一、模糊控制及其研究动向（论文文献综述）
徐小妮[1]（2019）在《“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架的建构与验证》文中研究表明21世纪以来,提升早期儿童教育质量成为世界各国教育关注的焦点。教育质量的提升离不开教师专业能力的发展,尤其是教师对幼儿的研究与支持能力。教师“幼儿研究与支持”能力是一项综合性专业能力,它指教师借助科学的行为观察分析技术,深入理解幼儿的学习与发展,并在此基础上提供适宜的教育支持。教师“幼儿研究与支持”能力是提高教育质量的关键,也是提升教师自身专业素养的重要途径。目前,欧美发达国家非常重视教师“幼儿研究与支持”能力的培养,他们不仅在教师教育中设置了专门的课程内容,还依据教师的专业水平为他们提供了分层次的培训课程。我国幼儿园教师“幼儿研究与支持”能力水平参差不齐,整体水平不高,相关的教育培训也很少。因此,针对我国教师“幼儿研究与支持”能力的分层培训研究工作意义重大。本研究围绕幼儿园教师“幼儿研究与支持”能力的发展,建构并验证适合本能力发展的职后分层培训课程框架。即本研究包括两大研究内容:一.建构教师“幼儿研究与支持”职后分层培训课程框架。即,为什么以及如何以能力为导向、以模块为主要形式建构本研究职后培训课程框架?二.验证教师“幼儿研究与支持”职后分层培训课程框架的合理性。即,从培训课程框架生成初级水平教师培训课程内容并检验培训课程内容实施的有效性。具体研究思路:首先,借助文献法、理论分析法和基于工作坊研讨的经验总结法,建构适合教师“幼儿研究与支持”能力（四个水平）的职后培训课程框架。然后,生成初级水平教师职后培训课程内容并验证课程内容的有效性。研究者以“幼儿研究与支持”能力上初级水平的教师为例（选取我国某市两所幼儿园的16位教师）,调研他们在“幼儿研究与支持”能力发展上的现状及培训需求,结合本研究建构的培训课程框架,生成初级水平教师的“幼儿研究与支持”职后培训课程内容,并将此课程内容实施,在行动研究中分析16位初级水平教师在“幼儿研究与支持”能力上的发展,由此验证“幼儿研究与支持”教师分层职后培训课程框架的合理性。研究主要采用了文献法、理论分析法、经验总结法、访谈法、行动研究法等质性研究方法。本研究主要内容与结论如下:首先,建构“幼儿研究与支持”教师职后分层培训课程框架。通过文献法,研究者确定了本研究建构的职后培训课程框架应以能力本位模块形式进行。借助理论分析法,研究者从各相关知识领域出发,归纳、抽象、演绎、建构了培训课程框架。然后,研究者组建了一支由学前教育专家和一线幼儿园教师的工作坊,通过经验总结对本框架进行二次建构和完善。建构的培训课程框架如下:本研究培训课程以“培养完整儿童”、“发展儿童终身学习能力”、“提升幼儿教育质量”为核心依据,将课程理念定位在“支持教师的可持续专业发展,培养会观察,擅分析,巧运用,乐反思的幼儿园教师”。然后,依据课程理念制定了课程目标和内容。课程内容包括四大领域、十大模块。四大领域分别是幼儿行为观察、幼儿学习研究、幼儿发展评价、个体差异研究。四大领域又衍生出十大模块:水平（一）:行为观察的理念及基本技术、幼儿学习的基本特点、儿童发展的基本年龄特点、个体差异的概念及表现;水平（二）:观察分析能力的培养、学习品质的梳理及行为引导、理解发展的路径;水平（三）:学习过程的观察评价及支持、发展的交互作用;水平（四）:观察分析的反思能力提升。即,随着教师“幼儿研究与支持”能力的提升,培训课程内容逐步整合,呈现出“卧三角”架构,这是由本研究培训课程的理念、学习结果的进阶性（SOLO分类评价理论）、知识的整合性（变构学习模型）决定的。本研究培训课程主要采取案例工作坊形式实施,课程评估以质性形式为主,结合了过程性评价和结果性评价,实施与评估形式主要基于后现代主义知识观、建构主义学习观和成人学习特点。其次,验证“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架的合理性。考虑到本研究培训课程的特点,研究者综合了培训课程框架与初级水平教师参培需求生成了初级水平教师“幼儿研究与支持”职后培训课程内容,实施培训课程,评估教师们在“幼儿研究与支持”能力上的变化,从而分析培训课程框架的合理性。1.依据建构的“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架生成培训课程内容。由于时间精力有限,研究者只选取了“幼儿研究与支持”初级水平（即水平一）课程模块生成培训课程内容。首先,研究者调研了初级水平教师的培训需求,为细化初级水平教师培训课程内容,以及验证培训课程内容的有效性做准备。依据目的性原则,研究者选取我国某市两所幼儿园,借助教师“幼儿研究与支持”能力评估工具,筛选出16位初级水平教师作为研究对象,采取一对一深度访谈了解他们在“幼儿研究与支持”能力上的发展特点及培训需求。结果表明,初级水平教师在“幼儿研究与支持”上呈现以下特点:幼儿观察以“看护”为主要目的,观察内容单一、随意,观察记录方法以拍照为主。在观察分析上,主要是对幼儿行为的二次主观描述、总结,意识不到将观察分析结果与自身教育行为联系起来,更无法据此提供适宜的教育支持。在教育过程中,教师们对幼儿学习的认知存在误区,不清楚幼儿的学习的特点,过度强调教师教学的重要性。此外,教师们对幼儿的年龄特点了解甚少,在工作中不会运用,也不了解幼儿个体差异的表现,难以做到尊重幼儿的个体差异。其次,生成“幼儿研究与支持”初级水平教师培训课程内容。基于本研究培训课程框架和初级水平教师能力现状,研究者生成了初级水平教师“幼儿研究与支持”职后培训课程内容,共十八个专题:模块一的专题为:（1）观察为何;（2）如何观察;（3）观察什么（角色游戏）;（4）观察什么（结构游戏）;（5）观察记录与分析。模块二的专题为:（1）幼儿学习的内涵;（2）幼儿学习的方式;（3）幼儿学习的情境;（4）我看到的幼儿学习;（5）教师的角色。模块三的专题为:（1）3-4岁幼儿心理发展图;（2）4-5岁幼儿心理发展图;（3）5-6岁幼儿心理发展图;（4）我看到的幼儿年龄特点。模块四的专题为:（1）感受多彩的幼儿;（2）幼儿个体间差异;（3）幼儿个体内差异;（4）发展适宜性教育。专题内容环环相扣,逐步深入。依据培训课程框架生成课程内容有一定的难度,需要对课程框架有深入的理解,对参培教师“幼儿研究与支持”能力和需求有准确把握,以及较高水平的“幼儿研究与支持”能力。2.实施并评估“幼儿研究与支持”初级水平教师培训课程的有效性。研究者与16位初级水平教师开展了为期九个月的行动研究。培训以案例工作坊为主的形式展开。培训后,两所幼儿园参培教师的“幼儿研究与支持”能力发生了很大变化。研究者依据评估要素,结合深度访谈、教师文案、观察记录、幼儿现场活动分析、园长评估等多种来源资料分析发现:培训后教师们开始正确认识幼儿行为观察的价值,能够依据本班幼儿的实际有目的、有计划地实施科学的观察,并尝试依据幼儿心理发展特点,综合多种发展因素,对幼儿观察记录进行初步分析。他们对幼儿的学习方式、学习情境、学习特点有了正确认知,能够更多地在游戏生活中发现幼儿的学习与发展。教师们开始意识到掌握幼儿心理发展特点与优质教育之间的关系,有意识地去理解和运用。此外,对幼儿的个体差异表现、影响因素、教师角色有了新的认识。部分教师表现出对高水平培训课程内容的需求。教师们在发现儿童的过程中提升了专业反思能力,体验到职业幸福感,促进了可持续专业发展。最后,研究者认为,本研究建构的“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架具备合理性:四大领域的设置、初级水平教师的四大模块安排,以及逐步整合的课程模块架构符合教师“幼儿研究与支持”能力的发展需求。研究者以模块、专题的形式设置培训课程内容,采取案例工作坊为主的形式实施培训有利于激发教师自主专业成长的动力,培训课程取得了理想的效果。在研究反思中,研究者指出,参培教师在“幼儿研究与支持”能力提升上存在园所差异和个体差异,这与园所的儿童观、教育观、课程观、教师专业发展观以及教师的专业、学历、工作经验、个性特征等因素相关。本研究的创新主要体现在提出并验证了“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架。后续的研究可以进一步生成更高水平的培训课程内容,验证培训课程框架后三个水平的模块。此外,还可以加强教师“幼儿研究与支持”能力发展特点、职前教育、培训师培训等相关研究。
严瑞乐[2]（2019）在《电磁谐波活齿传动系统输出力矩控制策略研究》文中指出电磁谐波活齿传动系统是一种集电磁谐波驱动技术和活齿传动技术于一体的新型复合传动系统,它能够产生低速大扭矩的动力输出,具有结构简单,响应速度快,转动惯量小,传动效率高,传动精度高等优点;当前该新型传动系统还处在研发阶段,离实际投产应用还有些距离;当前的一些研究主要是对传动系统进行静力分析、磁场分析以及疲劳分析和动力学分析,而对该传动系统的控制策略的相关研究比较少,本文旨在对该传动系统进行控制策略的研究,为力矩的可控输出提供方法借鉴。本文首先对该传动系统进行受力分析,得到了传动系统输入电流与输出力矩的数学模型,然后基于该数学模型进行控制策略的仿真分析,整定了该传动系统在PI控制策略、模糊PI控制策略以及BP神经网络PID控制策略下的参数,根据控制效果确定最终的控制策略,进行单片机系统设计和软件编程,用VB.net设计了上位机的人机交互界面,基于STM32通过Keil设计下位机控制系统及人机交互界面,上下位机可以配套使用,实现系统的实时控制与显示,最后通过在单片机系统中进行模拟仿真验证了当前算法的有效性。
李敏[3]（2012）在《滤波驱动机构不确定性补偿的机器人鲁棒滑模控制方法研究》文中研究说明随着机器人在深空探测、核工业、深海探测等特殊与极端环境下越来越广泛的应用，及机器人驱动机构不确定性的存在，普通机器人驱动机构及传统的经典机器人控制方法已不能满足使用环境下高精度控制的要求。因此，新型高性能机器人驱动机构的研制、不确定性补偿方法及机器人高级控制、智能控制方法已成为航空、航天、航海、核工程等领域的重要课题。重庆大学机械传动国家重点实验室王家序教授等发明了高精度、高可靠、长寿命、大扭矩、低能耗、小体积、轻量化、大传动比等方面具有特殊优势的滤波驱动装置与智能机器人集成系统（发明专利公开号：ZL200910104663.7）和高可靠精密驱动装置（发明专利公开号：ZL200910104672.6）。因此，基于上述专利，本论文研究由滤波驱动机构、连杆、末端执行器及控制器构成的机器人系统，简称为“滤波驱动机器人”，分析了滤波驱动机构不确定性存在的危害和补偿的必要性。通过实验研究，获得了机器人滤波驱动机构的动态摩擦模型参数、回差、刚度。针对是否考虑机器人滤波驱动机构的摩擦、死区、侧隙回差及刚度变化情况，本文建立了不同的Lagrange动力学模型，提出了用模糊径向基函数神经网络（RBFNN）对滤波驱动机构的动态摩擦、侧隙回差不确定性进行补偿，及用模糊逻辑方法对机器人的死区不确定性进行补偿，并分别提出了集成不确定性前馈补偿器的数字离散鲁棒滑模控制方法、连续鲁棒滑模控制方法及反演滑模控制方法，分析了各种混合控制器的李雅普诺夫稳定性，并进行了数值仿真。MATLAB仿真结果表明，本文提出的控制方法对滤波驱动机器人的控制和实验研究具有重要的理论研究和应用价值。通过分析目前国内外机器人驱动机构及其不确定性补偿方法、机器人控制技术的发展现状及趋势，以及针对机器人谐波驱动机构、RV驱动机构等存在的问题，论文采用滤波驱动机构来构建高精度、高可靠、高品质、长寿命的机器人，提出了滤波驱动机构不确定项智能补偿的机器人混合滑模控制方法，对滤波驱动机器人样机搭建具有现实的研究价值和使用意义。论文的主要工作及创新点：1．机器人滤波驱动机构实验研究及参数辨识。通过参考国内外谐波驱动机构、机器人实验标准、规范、案例，本文提出了滤波驱动机构的实验方案，通过对实验数据进行线性回归，获得了滤波驱动机构的动态摩擦模型、刚度、回差等参数，这些为滤波驱动机器人的动力学模型建模及控制提供了实验数据支撑；2．结合非线性、强耦合的机器人动力学模型，本文提出了采用3个模糊RBF神经网络对机器人滤波驱动机构的不确性项-LuGre动态摩擦进行分块补偿的机器人数字鲁棒滑模控制算法，在线、自适应训练非线性动态摩擦项的参数，并分析了该算法的Lyapunov稳定性。通过在2自由度滤波驱动机器人上的仿真，证明了该算法具有高精度、高品质、稳定、强鲁棒性的特点。同时发现了该机器人的摩擦模型中存在类菱形吸引子等非线性动力学现象。3．结合非线性、强耦合的机器人动力学模型，本文提出了采用1个模糊RBF神经网络及模糊逻辑，分别对机器人滤波驱动机构的非线性不确性项-LuGre动态摩擦项和非对称死区项进行补偿，并实时、自适应训练非线性动态摩擦项及非对称死区项的参数，实现对实际机器人系统准确再现的鲁棒滑模控制的算法，并论证了该算法的Lyapunov稳定性。通过在2自由度滤波驱动机器人上的仿真，证明了该算法具有高精度、高品质、稳定、强鲁棒性的特点。同时发现了该机器人控制力矩的脉冲式补偿误差、摩擦模型中存在类菱形吸引子、衰减振荡等非线性动力学现象。而死区补偿能提高机器人轨迹跟踪的精度、动态响应、稳定性、可靠性，以及死区逆模型中ε的估计对机器人系统的死区力矩补偿发挥了关键作用。同时，初始位姿对机器人的控制力矩大小、稳定性起着至关重要的作用。4．在考虑机器人滤波驱动机构的摩擦、侧隙回差和柔性的基础之上，本文提出了对滤波驱动机构中的动态摩擦、间隙不确定性进行模糊RBF神经网络补偿，并实时、自适应训练不确定项的参数，同时结合反演滑模控制方法实现了机器人的自适应控制，并论证了该算法的Lyapunov稳定性。仿真结果表明，该方法提高了机器人轨迹跟踪精度、力矩控制精度及稳定性。同时发现了驱动机构的刚度及机器人的重力势能对机器人轨迹跟踪、控制精度及稳定性影响重大。如，在忽略机器人重力影响时，当机器人驱动机构刚度提高9倍，则连杆1的轨迹跟踪精度提高了22%，伪控制力矩振荡幅值增大了9.5倍；而考虑机器人重力影响时，则轨迹跟踪精度提高了67.9%，伪控制力矩振荡幅值增大了22.5倍。两种刚度情况下，重力均导致该机器人控制力矩的稳定性变差。
施青平[4]（2010）在《微型汽车自动离合器控制策略研究及应用》文中研究说明随着汽车行业的不断发展,人们对汽车的舒适性、节能性、安全性及环保性有了越来越高的要求,作为提高这些性能的产品——自动离合器得到了快速发展与广泛的应用。自动离合器是在手动变速箱基础上,取消了离合踏板,实现自动离合的汽车动力传递装置。它顺应了功能完善与价格低廉的产品发展趋势,不仅使得驾驶操控更为简单方便、起步换挡加速快以及驾驶舒适；同时具有造价便宜、容易维护、使用经济等优点。本文结合微型汽车的特点,研究自动离合器接合过程及位置跟踪的控制策略,并以N1型微型汽车为实验载体,研究自动离合器系统。本文的主要研究内容及创新点如下：（1）研究离合器动力学及摩擦学性能。在离合器动力学模型研究过程中,针对微型汽车离合器的分离力过大或预紧力不足等问题,分析离合器关键参数对其动力学性能的影响,提出一种基于离合器参数设计方法。针对离合器起步抖动问题,通过实验研究离合器滑摩速度对其摩擦磨损的影响,提出采用自动控制的方式来控制微型汽车起步过程中离合器的接合速度。（2）提出一种基于多模控制方式的离合器接合过程总体控制策略。为了实现离合器“快—慢—快”的接合规律,本文采用“比例—模糊—PID”多模控制方式。在空载滑动阶段采用比例控制满足其快速性,滑摩工作阶段采用模糊控制提高其抗阻尼特性,同步运转阶段采用PID控制以克服模糊控制带来的稳态精度问题。仿真表明,多模控制充分发挥了各种控制方式的优点,较其它任何单一控制有更好的控制效果。（3）研究离合器驱动机构位置跟踪控制系统。好的控制策略能否达到一个良好的运行效果,还有一个关键问题就是执行机构的控制。本文提出了采用模糊自适应PID控制器实现对离合器位置跟踪系统的控制。仿真结果表明,模糊自适应PID能够很好地实现位置跟踪控制,具有良好的动、静态性能,对系统参数的变化表现出了良好的鲁棒性,且提高了系统的快速性。（4）研究离合器自动控制系统的实现。以ATmegal6高性能单片机为核心,针对微型汽车Nl车型设计了自动离合器控制器,设计并实现了各个模块的硬件电路及接口电路及其控制软件。根据微型汽车各电子控制装置的特点,研究了基于K总线的信号获取方法。研究K线通讯协议,开发了应用程序,采用这种简便可靠的新方式实现了将信号采集由复杂的硬件完成简化为直接读取数字信号。（5）对系统进行了台架实验与装车实验。在实验台架上模拟了不同油门开度下及不同的坡度下的起步情况。经试验经台架实验采集数据和曲线拟合,说明车辆起步时不仅能充分体现驾驶员意图,并且起步顺利、平稳,发动机转速波动小。目前样车行驶已装车运行,系统运行良好,车辆舒适性和安全性均达到要求,整个系统取得了较好的成效。
王志娟[5]（2008）在《模糊控制中高级算法的设计和研究》文中研究说明基于数学模型的控制系统设计方法虽然在处理实际工程问题时取得了不同程度的成功,但面对复杂、时变和具有多种不确定性的受控对象和环境,却难以设计出结构简单而有效的控制器。而在这种情况下有经验的操作人员或专家却能够凭借实践积累的技能和知识,对这类过程实现有效的控制。模糊集理论正是由于提供了将人类专家的控制经验定量化的有效工具,才使得基于这种理论设计的模糊控制器能够模拟人的思维方式和利用人的控制经验,成功地解决工程实践中大量的常规控制方法难以解决的复杂、不确定性系统的控制问题。对于复杂控制问题,模糊控制技术能提供比PID控制技术更优良的控制性能,已被许多大公司嵌入到控制系统软件中,在一些大型的过程控制系统中得到应用。但模糊控制在许多中小型装置中还未得到广泛应用。本文在综述了模糊控制应用研究现状的基础上,进行了模糊控制仪表中高级算法的设计和应用研究。这对于推动模糊控制技术在复杂工业过程中的应用和提高控制系统性能具有十分重要的理论意义和实用价值。模糊控制是建立在人工经验基础之上的,它能将熟练操作员的实践经验加以总结和描述,并用语言表达出来,得到定性的、不精确的控制规则,不需要被控对象的数学模型。模糊控制易于被人们接受,构造容易,鲁棒性和适应性好。本文的主要工作:第一章为绪论,介绍了课题的背景意义,模糊控制的发展过程,模糊控制在国外、国内的应用研究,并总结出众多学者研究在模糊控制技术中的主要研究方面。最后总结本文的主要工作。第二章介绍了模糊控制原理,详细介绍了模糊控制的特点及面临的主要任务,给出了模糊控制原理图和具体模型的模糊化和模糊量的判决方法。设计了一个基本模糊控制器,并应用MATLAB语言设计出模糊控制器的查询表。给出模糊控制和PID控制的仿真比较,说明模糊控制的鲁棒性优于PID控制。第三章基于模糊控制不依赖对象模型、适于非线性控制、鲁棒性好的特点,在对国内外众多模糊控制方案综合、分析、比较的基础上,结合传统PID控制的特点,采用模糊PID复合控制这一新的方式对某火电厂典型控制对象实施模糊控制策略的应用与研究。以期改善和提高被控过程的控制品质。并通过控制系统仿真应用研究验证模糊PID控制策略及算法的有效性及可行性。设计了模糊PID控制器,并应用MATLAB语言进行编程,给出仿真结果。第四章设计了模糊自适应PID控制器,并设计出计算程序,给出仿真结果。常规PID控制器依赖于精确的数学模型,模糊控制器无积分作用,很难消除静差。将模糊控制器与PID控制器结合在一起,利用模糊逻辑控制实现了PID参数的在线自调整,使控制系统性能得到改善。第五章的主要工作是对模糊控制器加以改进,模糊控制器虽然能克服模型失配带来的不良影响,但是当模型误差增大时,控制效果明显下降,因此本文将改进的模糊控制器与Smith预估器相结合,实现了一个实时调整惯性环节参数的自适应机构。最后结合MATLAB仿真,分析比较这种控制方法的控制结果,证明改进后的控制方法有较好的控制效果,在时滞过程的控制中具有一定的应用前景。第六章总结全文,进行实际工程应用的展望,并提出进一步研究的方向。
朱涛[6]（2007）在《工程机械转向模糊控制系统设计》文中进行了进一步梳理针对轮式工程机械四轮转向系统,提出以PIC16F877单片机为控制芯片,以零重心侧滑角为控制目标,采用模糊逻辑控制算法的四轮转向自动控制系统;仿真结果表明基于模糊控制的工程机械四轮转向自动控制系统能很好地实现控制目标。
罗世华[7]（2007）在《基于预测函数模型的模糊预测控制在倒立摆上的应用研究》文中研究说明迄今为止，已经在工业上获得成功应用的先进控制策略主要包括最优化控制、预测控制、鲁棒控制、模糊控制、神经网络控制、专家控制等等，各种控制策略各有利弊，因此多种控制策略之间相互渗透、交叉和结合的复合控制策略是目前先进控制技术的发展趋势。基于模糊理论和预测函数理论的模糊预测函数控制是近年来发展起来的一种新型复合先进控制方法之一。这种复合控制策略克服了单—控制策略的不足，取长补短，具有更优良的性能，能更好地满足不同应用场合的不同要求和更广泛的应用。本文在前三章在系统地回顾了预测函数控制、模糊控制的发展概况、研究现状及其研究动向等，深入分析了模糊控制和预测函数控制算法的基本原理，总结了它们的本质特点及其独有的实施方式的基础上，应用了以模糊控制决策为基础、引进预测函数模型的模糊预测函数复合控制方法（FPFC），并将该方法应用于非平衡非线性不稳定倒立摆系统上进行控制，通过仿真和实时控制，验证了FPFC此类复合控制在非线性不稳定系统上也有较好的控制效果。
白沁园[8]（2006）在《模糊控制在玻璃钢波瓦生产线温度控制系统中的应用研究》文中研究指明本文是在深入分析秦皇岛耀华玻璃厂原有玻璃钢波瓦生产线存在问题的基础上,设计了以PLC为中心控制器的电控系统,并运用模糊控制技术和PID控制技术,改进了原有温度控制系统的控制算法,并设计了模糊—PID智能温控系统,达到对原系统替代升级的目的。论文主要对玻璃钢波形瓦的生产工艺、温度控制系统模型的建立、控制策略的选择与仿真以及控制系统的实现等进行了论述。在控制算法上,研究了当前国内外模糊控制技术和PID控制技术的理论和方法,分析了数字PID控制系统和几种复合模糊控制系统在温度控制方面的优缺点,并针对传统PID控制技术在解决一些复杂、非线性强耦合、时变参数、大时延等复杂工业对象方面控制效果不理想这一问题,提出把模糊控制理论和PID控制理论相结合方法,综合PID控制具有算法简单、可靠性高和稳态误差小的优点和模糊控制具有灵活性、鲁棒性、稳定性好的优点,设计了模糊—PID复合控制系统,有效的解决了原玻璃钢波瓦生产线温度控制稳定性不足的问题。MATLAB仿真结果及生产实践表明,系统稳定可靠,智能化程度高。在50℃工艺要求下,达到±2℃的控制精度,完全符合生产要求。本文以模糊控制算法为基础,设计了以AT89C51单片机为主体的,能进行较复杂的数据处理和复杂控制功能的智能控制器,单片机根据输入的各种命令,进行智能算法得到控制值,输出脉冲触发信号,通过过零触发电路驱动双向可控硅,从而加热玻璃钢波瓦生产线加热区的空气温度。
张勇[9]（2006）在《粗糙集—神经网络智能系统在浮选过程中的应用研究》文中研究表明浮选过程机理模型由于其自身复杂性和其假设条件在工业生产中很难得到满足,因而其应用受到一定的限制。对此问题,本文将神经网络和粗糙集理论引入浮选建模过程中,将数据预处理和软测量模型与浮选生产工艺有机结合,探索浮选过程的建模与智能优化方法。本文主要工作如下所述: （1）介绍了鞍钢集团弓长岭矿山公司选矿厂阳离子反浮选过程工艺流程,并对浮选过程进行了详细系统分析,论述了浮选过程自动控制研究现状,综述了粗糙集理论、神经网络和智能系统的研究概况。 （2）研究了智能系统建模前数据预处理技术。采用模糊聚类-线性回归方法获得采集数据置信区间,去除数据中“坏样”样本。采用控制图法对浮选过程实时数据进行监测,为浮选过程优化控制提供良好的输入数据。 （3）详细研究了浮选工艺流程,了解操作条件对浮选技术指标的影响,为浮选过程经济技术指标（精矿品位和浮选回收率）软测量模型选择合适辅助变量。采用主元分析法和径向基神经网络技术建立浮选技术指标预测模型。主元分析法用来对神经网络模型输入进行降维处理,简化模型复杂度;RBF神经网络采用最近邻聚类学习算法进行训练。 （4）结合粗糙集理论和神经网络的各自特点,提出了一种基于粗糙集一神经网络的浮选过程药剂用量数学模型,并且与基于粗糙集控制思想的浮选过程药剂添加模型进行了比较。将浮选过程经济技术指标软测量模型和浮选过程药剂添加模型的浮选过程控制用于弓长岭矿山公司选矿厂实际生产,取得了很好的应用效果。
张礼华[10]（2005）在《液压挖掘机泵—发动机联合控制系统研究》文中研究表明针对液压挖掘机泵、发动机和液压系统参数匹配的问题和以往以动力换性能的做法,本文提出了液压挖掘机泵—发动机联合控制系统。在控制系统中,首先对发动机、泵和液压系统之间的参数进行了优化匹配。其次,由于控制系统的复杂性而难以求出系统精确的传递函数,在文中使用模糊控制设计了一个参数自适应模糊PID控制器。最后,为了确保数据顺利传送和提高系统抗干扰的能力,在控制系统中使用了控制器局域网（CAN）。通过这些手段期望能达到节能和提高液压挖掘机的整机性能。 液压挖掘机的参数匹配包括两个方面的内容,一是发动机与液压传动装置之间的参数匹配,另一方面是液压元件工作压力与极限转速之间的参数匹配。在进行发动机与液压传动装置进行参数匹配时,将“满铲时的平均载荷”与液压传动装置的额定压力及发动机的额定功率相匹配。在进行液压元件工作压力与极限转速匹配时,将发动机和液压元件许用转速进行匹配。 安装在油泵斜盘上的角度传感器以及油泵出口处的压力传感器和温度传感器分别获得油泵斜盘倾角以及油泵出口处的压力和油温;发动机转速和油门开度分别由安装在发动机上的转速传感器和安装在油门上角度传感器获得。这些传感器获得的模拟量经滤波放大后送入A/D转换器得到相应的数字量并储存到相应节点的83C552中,然后由CAN总线传送到上位机PIC18F458（控制器）的参数自适应模糊PID控制器中进行处理。处理后的数据中温度值直接输送到与PIC18F458相连接的LED中进行显示;油门开度和油泵斜盘倾角经CAN总线再次传送到相应节点的83C522中,供相应节点的83C552中的程序使用。发动机控制器（EC）控制步进电机调整调整机油门开度;泵阀控制器（PVC）控制两个高速阀调整油泵斜盘倾角;压差信号和压力开关信号送比例电磁阀组调节各回路的流量。
二、模糊控制及其研究动向（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、模糊控制及其研究动向（论文提纲范文）
（1）“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架的建构与验证（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 一.研究背景 |
| (一)关注早期儿童教育质量是当前教育发展的大趋势 |
| (二)教师“幼儿研究与支持”能力是提升教育质量的关键 |
| (三)我国亟需开展“幼儿研究与支持”教师职后培训课程研究 |
| 二.研究目的与意义 |
| (一)研究目的 |
| (二)研究意义 |
| 三.论文结构 |
| 第二章 文献综述 |
| 一.课程框架与建构 |
| (一)课程框架的概念 |
| (二)课程框架的形式 |
| (三)能力本位课程框架的模块化建构 |
| 二.教师专业发展与培训 |
| (一)教师可持续专业发展理念 |
| (二)教师专业发展与培训的现状 |
| (三)教师专业发展阶段与分层培训 |
| 三.“幼儿研究与支持”教师职后培训课程 |
| (一)教师“幼儿研究与支持”能力概念界定 |
| (二)发达国家“幼儿研究与支持”教师职后培训课程特点 |
| (三)我国“幼儿研究与支持”教师职后培训课程现状 |
| 四.文献评析 |
| 第三章 研究设计 |
| 一.研究内容 |
| (一)研究一:建构“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架 |
| (二)研究二:验证“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架 |
| 二.研究方法 |
| (一)研究一研究方法 |
| (二)研究二研究方法 |
| 三.研究效度 |
| (一)描述型效度 |
| (二)解释型效度 |
| (三)评价型效度 |
| (四)反思型效度 |
| (五)实践型效度 |
| 四.研究伦理 |
| 第四章 建构“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架 |
| 一.课程理念与目标 |
| (一)课程理念与目标 |
| (二)理论依据与论证 |
| 二.课程内容与架构 |
| (一)课程内容与架构 |
| (二)理论依据与论证 |
| 三.课程形式与评估 |
| (一)课程形式与评估 |
| (二)理论依据与论证 |
| 第五章 验证“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架:1.生成教师培训课程内容 |
| 一.参培教师需求分析 |
| (一)访谈设计 |
| (二)访谈分析 |
| (三)参培教师需求分析 |
| 二.“幼儿研究与支持”教师职后培训课程内容及其生成 |
| (一)模块一:幼儿行为观察的理念与基本技术 |
| (二)模块二:幼儿学习的基本特点 |
| (三)模块三:幼儿发展的基本年龄特点 |
| (四)模块四:幼儿个体差异的概念及表现 |
| 第六章 验证“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架:2.实施并评估教师培训课程 |
| 一.“幼儿研究与支持”教师职后培训课程的实施 |
| (一)研究园所概况 |
| (二)培训课程的实施过程 |
| 二.“幼儿研究与支持”教师职后培训课程评估方案 |
| (一)评估要素 |
| (二)评估方法 |
| 三.“幼儿研究与支持”教师职后培训课程评估结果 |
| (一)过程性评估 |
| (二)结果性评估 |
| 第七章 研究结论、反思与展望 |
| 一.研究结论 |
| 二.研究反思 |
| (一)影响因素 |
| (二)研究创新 |
| (三)研究局限 |
| 三.研究展望 |
| 附录 |
| 附录1 参培教师培训需求访谈提纲 |
| 附录2 参培教师培训效果访谈提纲 |
| 附录3 幼儿行为观察记录表 |
| 附录4 教师活动观察记录表 |
| 附录5 INTASC新手教师“幼儿研究与支持”能力标准 |
| 附录6 工作坊研讨目标与活动流程 |
| 参考文献 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 |
| 后记 |
（2）电磁谐波活齿传动系统输出力矩控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 电磁谐波活齿传动的特点及应用 |
| 1.2.1 电磁谐波传动 |
| 1.2.2 活齿传动 |
| 1.2.3 电磁谐波活齿传动系统的提出 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 电磁谐波传动 |
| 1.3.2 活齿传动 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 第2章 输入电流与输出力矩的数学关系 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 柔轮所受到的电磁力 |
| 2.3 柔轮变形后的长轴和短轴 |
| 2.4 输出力矩的求取 |
| 2.5 计算算例与数学拟合 |
| 2.6 柔轮变形电磁场——结构场耦合分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 传动系统控制策略 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 PID控制技术 |
| 3.2.1 PID控制算法及其特点 |
| 3.2.2 位置型PID及增量型PID |
| 3.3 系统传递函数的求取 |
| 3.4 基于模糊算法的PID控制器 |
| 3.4.1 模糊PID控制算法原理 |
| 3.4.2 系统模糊PI控制器设计 |
| 3.4.3 Simulink仿真分析 |
| 3.5 基于BP神经网络的PID控制算法 |
| 3.5.1 BP神经网络PID控制算法原理 |
| 3.5.2 系统BP神经网络PID控制器设计 |
| 3.6 仿真结果对比与算法选择 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 单片机系统及软件设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 单片机系统的搭建 |
| 4.3 软件系统 |
| 4.4 控制系统的仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（3）滤波驱动机构不确定性补偿的机器人鲁棒滑模控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题意义及选题背景 |
| 1.2 机器人驱动机构的应用与研究综述 |
| 1.3 机器人驱动机构的不确定性及其补偿方法研究综述 |
| 1.4 机器人的控制方法研究综述 |
| 1.4.1 滑模控制 |
| 1.4.2 反演控制 |
| 1.4.3 鲁棒自适应控制 |
| 1.5 机器人控制系统稳定性综述 |
| 1.5.1 稳定性概念 |
| 1.5.2 稳定性理论 |
| 1.6 论文的研究思路 |
| 2 机器人滤波驱动机构的实验及参数辨识 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 实验方法 |
| 2.2.1 实验标准、条件、对象 |
| 2.2.2 实验装置 |
| 2.3 回差、刚度实验及参数辨识 |
| 2.3.1 回差与刚度实验方法 |
| 2.3.2 数据处理分析及辨识 |
| 2.4 摩擦力矩实验及参数辨识 |
| 2.4.1 摩擦力矩模型及实验规范或标准 |
| 2.4.2 动态摩擦力矩参数辨识 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 滤波驱动机构摩擦分块补偿的机器人数字鲁棒滑模控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 考虑滤波驱动机构摩擦的机器人动力学模型 |
| 3.3 滤波驱动机构摩擦分块补偿的的机器人数字鲁棒滑模控制 |
| 3.3.1 滤波驱动机构摩擦分块补偿的机器人控制系统 |
| 3.3.2 基于模糊 RBF 神经网络的摩擦分块补偿 |
| 3.3.3 数字鲁棒滑模控制器的设计 |
| 3.3.4 数字鲁棒滑模控制器的稳定性分析 |
| 3.4 机器人数字鲁棒滑模控制器的仿真结果及分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 滤波驱动机构摩擦和死区补偿的机器人鲁棒滑模控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 滤波驱动机构摩擦整体补偿的机器人鲁棒滑模控制 |
| 4.2.1 滤波驱动机构摩擦整体补偿的机器人控制系统 |
| 4.2.2 基于模糊 RBF 神经网络的摩擦整体补偿 |
| 4.2.3 非对称死区模糊补偿 |
| 4.2.4 连续鲁棒滑模控制器的设计 |
| 4.2.5 连续鲁棒滑模控制器的稳定性分析 |
| 4.3 机器人连续鲁棒滑模控制的仿真结果及分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 滤波驱动机构间隙和摩擦补偿的机器人反演滑模控制 |
| 5.1 前言 |
| 5.2 滤波驱动机构间隙补偿的机器人反演滑模控制 |
| 5.2.1 动力学模型及其控制结构 |
| 5.2.2 间隙的模糊 RBF 神经网络补偿 |
| 5.2.3 反演滑模控制器的设计和稳定性分析 |
| 5.3 机器人反演滑模控制的仿真结果及分析 |
| 5.4 本章的机器人控制器与前两章的机器人控制器性能比较 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 本文主要结论 |
| 6.2 后续研究工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 |
| B. 作者在攻读博士学位期间申请或授权的专利 |
| C. 攻读博士学位期间获奖 |
| D. 攻读博士学位期间参加的部分科研项目 |
| E. 实验补充说明 |
（4）微型汽车自动离合器控制策略研究及应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 离合器国内外研究现状 |
| 1.2.1 离合器国内外研究现状及存在的问题 |
| 1.2.2 自动离合器应用现状 |
| 1.2.3 自动离合器控制技术研究现状 |
| 1.3 本文研究目的及意义 |
| 1.4 本论文的结构 |
| 第2章 离合器性能研究与参数优化设计 |
| 2.1 离合器的作用及工作原理 |
| 2.1.1 离合器的作用 |
| 2.1.2 离合器的结构与工作原理 |
| 2.2 离合器动力学性能研究及优化 |
| 2.2.1 膜片弹簧的动力学分析 |
| 2.2.2 离合器参数的动态优化设计 |
| 2.3 滑摩速度对离合器摩擦性能影响的研究 |
| 2.3.1 不同滑摩速度下离合器的摩擦性能比较 |
| 2.3.2 摩擦系数的变化与起步抖动的关系 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 自动离合器控制策略研究与仿真 |
| 3.1 离合器接合规律的研究 |
| 3.1.1 运动学模型的建立 |
| 3.1.2 离合器接合过程研究 |
| 3.1.3 离合器接合的性能评价 |
| 3.2 离合器接合过程多模控制策略研究 |
| 3.2.1 发动机目标转速的改进 |
| 3.2.2 离合器接合的主要影响因素分析 |
| 3.2.3 最大接合速度的确定 |
| 3.2.4 基于多模控制的离合器接合过程总体控制方案的确定 |
| 3.3 基于模糊理论的离合器起步控制研究 |
| 3.3.1 模糊控制的基本理论 |
| 3.3.2 驾驶员驾驶意图模糊控制器的设计 |
| 3.3.3 离合器接合速度模糊控制器 |
| 3.4 仿真研究 |
| 3.4.1 仿真模型的建立 |
| 3.4.2 仿真结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 自动离合器电子控制系统的研究 |
| 4.1 系统构成及原理 |
| 4.1.1 ACS构成及原理 |
| 4.1.2 离合器控制系统硬件组成 |
| 4.2 自动离合器控制系统主要硬件电路设计 |
| 4.2.1 供电电路设计 |
| 4.2.2 直流电机驱动电路 |
| 4.2.3 显示电路设计 |
| 4.2.4 K线通信模块 |
| 4.3 传感器及其信号特征 |
| 4.3.1 传感器类型 |
| 4.3.2 AD转换相关电路 |
| 4.4 软件系统设计 |
| 4.4.1 电机运转按键扫描程序调试模块 |
| 4.4.2 AD转换模块 |
| 4.4.3 显示模块 |
| 4.4.4 K线通信模块 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 自动离合器位置控制系统的研究 |
| 5.1 自动离合器驱动机构的研究 |
| 5.1.1 驱动机构总体设计 |
| 5.1.2 螺杆螺母参数的确定 |
| 5.1.3 直流电机数学模型 |
| 5.1.4 操纵机构数学模型 |
| 5.2 位置跟踪系统控制器的选择 |
| 5.2.1 常规PID控制器 |
| 5.2.2 离合器位置跟踪系统中控制器的选择 |
| 5.3 基于模糊自适应PID的位置双闭环系统的设计 |
| 5.3.1 基于模糊自适应PID的位置双闭环系统的总体设计 |
| 5.3.2 模糊自适应PID位置环控制器的设计 |
| 5.4 仿真研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 自动离合器系统实验研究 |
| 6.1 台架实验的数据记录及分析 |
| 6.1.1 同一坡度下不同油门开度的起步情况 |
| 6.1.2 同一油门开度下不同的坡度起步 |
| 6.1.3 分析与结论 |
| 6.2 装车试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 本文总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录一 攻读博士学位期间发表的论文 |
| 附录二 攻读博士学位期间完成和参与的科研项目 |
（5）模糊控制中高级算法的设计和研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的背景与意义 |
| 1.2 模糊控制理论的发展及应用 |
| 1.2.1 模糊控制理论的发展概况 |
| 1.2.2 模糊控制理论的应用现状 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 1.4 本章的主要工作 |
| 第二章 基本模糊控制器的设计 |
| 2.1 模糊控制理论简介 |
| 2.1.1 模糊控制系统分析 |
| 2.1.2 模糊控制算法的实现 |
| 2.2 基本模糊控制器的设计 |
| 2.2.1 模糊控制器的结构 |
| 2.2.2 模糊推理方法 |
| 2.2.3 模糊量的判决(解模糊) |
| 2.2.4 控制表的计算程序设计 |
| 2.3 仿真分析 |
| 2.3.1 仿真简介 |
| 2.3.2 仿真结果 |
| 2.4 本章的主要工作 |
| 第三章 模糊PID控制器的设计研究 |
| 3.1 模糊PID控制系统的设计 |
| 3.1.1 模糊PID控制器的控制系统结构 |
| 3.1.2 模糊PID控制器的设计 |
| 3.2 设计实例与仿真研究 |
| 3.3 本章的主要工作 |
| 第四章 模糊自适应整定PID控制算法设计研究 |
| 4.1 模糊自整定PID控制原理 |
| 4.1.1 参数自整定思想 |
| 4.1.2 模糊自整定PID参数的调整规则 |
| 4.2 算法设计 |
| 4.3 仿真结果及分析 |
| 4.4 本章的主要工作 |
| 第五章 基于模糊自整定的改进SMITH预估控制系统 |
| 5.1 改进的SMITH预估控制系统 |
| 5.1.1 Smith预估控制系统 |
| 5.1.2 改进的Smith预估控制系统结构 |
| 5.1.3 Smith预估器参数自整定器 |
| 5.2 改进设计 |
| 5.2.1 PI参数模糊自校正机构 |
| 5.2.2 PI参数模糊自校正规则 |
| 5.2.3 模糊化策略和模糊判决方法 |
| 5.2.4 模糊自校正机构中关键参数的选定方法 |
| 5.3 仿真结果及比较 |
| 5.4 本章的主要工作 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（6）工程机械转向模糊控制系统设计（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 车辆四轮转向系统结构 |
| 3 模糊控制设计 |
| 3.1 模糊控制输入量和输出量的模糊化及论域量化 |
| 3.2 论域转换及隶属函数选择 |
| 3.3 模糊控制规则的建立 |
| 3.4 模糊输出的判决 |
| 4 仿真结果 |
| 5 结论 |
（7）基于预测函数模型的模糊预测控制在倒立摆上的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 前言 |
| 1 选题的背景依据和意义 |
| 2 选题内容 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 先进控制技术简述 |
| 1.2 预测控制简述 |
| 第二章 预测函数控制 |
| 2.1 预测函数控制的国内外发展现状 |
| 2.2 预测函数控制基本原理 |
| 2.2.1 模型输出 |
| 2.2.2 滚动优化 |
| 2.2.3 误差校正 |
| 2.3 预测函数控制的基本算法 |
| 2.3.1 基函数 |
| 2.3.2 参考轨迹 |
| 2.3.3 预测模型 |
| 2.3.4 误差补偿 |
| 2.3.5 过程预测输出 |
| 2.3.6 目标函数及控制量计算 |
| 2.4 预测函数控制的发展展望 |
| 第三章 模糊控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 模糊控制 |
| 3.2.1 模糊控制器的设计 |
| 3.2.1.1 确定输入变量与输出变量及其模糊状态 |
| 3.2.1.2 输入变量的模糊化方法 |
| 3.2.1.3 建立模糊控制规则 |
| 3.2.1.4 模糊推理 |
| 3.2.1.5 输出变量的反模糊化 |
| 3.3 模糊控制方法的研究现状 |
| 3.3.1 Fuzzy-PID复合控制 |
| 3.3.2 参数自整定模糊控制 |
| 3.3.3 模型参考自适应模糊控制 |
| 3.3.4 模糊神经网络控制 |
| 3.3.5 模糊遗传算法控制 |
| 3.3.6 专家模糊控制 |
| 3.4 模糊控制的展望 |
| 第四章 倒立摆系统及其数学模型 |
| 4.1 倒立摆系统研究现状简介 |
| 4.2 倒立摆系统及其数学模型 |
| 4.2.1 倒立摆简介 |
| 4.2.2 倒立摆系统数学模型的建立 |
| 第五章 模糊预测函数控制及其在倒立摆中的应用 |
| 5.1 引言 |
| 5.1.1 以过程预测信息处理为核心的模糊预测控制 |
| 5.1.1.1 基于模糊建模建立对象预测模型的模糊预测控制 |
| 5.1.1.2 应用模糊推理对预测误差进行补偿的模糊预测控制算法 |
| 5.1.2 以模糊决策为核心的模糊预测控制 |
| 5.2 倒立摆模糊控制器的设计 |
| 5.2.1 确定输入变量和输出变量 |
| 5.2.2 输入变量和输出变量的模糊化条件 |
| 5.2.3 模糊推理规则库的建立 |
| 5.2.4 模糊化和去模糊化 |
| 5.2.5 合成变量模糊控制器倒立摆控制 |
| 5.3 预测函数模型的设计 |
| 5.4 模糊预测函数控制设计 |
| 5.4.1 模糊预测函数控制中一步预测函数补偿设计(n=1) |
| 5.4.2 模糊预测函数控制中二步预测函数补偿设计(n=2) |
| 第六章 结论及讨论 |
| 致谢 |
| 主要参考文献 |
| 附录 |
（8）模糊控制在玻璃钢波瓦生产线温度控制系统中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的目的及意义 |
| 1.2 模糊PID 控制技术在国内外的发展现状 |
| 1.2.1 模糊控制技术在国外的现状和发展 |
| 1.2.2 模糊控制技术在国外的现状和发展 |
| 1.3 本文的研究内容 |
| 第2章 玻璃钢波形瓦生产工艺 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 玻璃钢波瓦生产线流程 |
| 2.3 玻璃钢制作工艺概述 |
| 2.4 挤拉成型工艺参数的监控 |
| 2.4.1 国外玻璃钢挤拉成型工艺概况 |
| 2.4.2 玻璃钢挤拉成型的工序及其控制参数 |
| 2.4.3 玻璃钢挤拉工艺参数控制元件 |
| 2.5 玻璃钢波形瓦成型工艺过程 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 温度控制系统模型建立 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于模糊PID 的理论和算法研究 |
| 3.2.1 模糊控制的基本理论 |
| 3.2.2 模糊PID 控制算法研究 |
| 3.2.3 常规PID 参数的整定 |
| 3.3 温度控制系统模型建立 |
| 3.3.1 温度模型的建立 |
| 3.3.2 控制模型的建立 |
| 3.4 模糊PID 控制系统算法仿真分析 |
| 3.4.1 仿真方案 |
| 3.4.2 仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 控制系统的设计与实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 电控系统总统方案的设计 |
| 4.2.1 主加热器控制 |
| 4.2.2 动力控制 |
| 4.2.3 工作状态显示及故障保护 |
| 4.3 温控系统的设计 |
| 4.3.1 硬件结构 |
| 4.3.2 程序主体结构 |
| 4.3.3 各主要功能模块 |
| 4.3.4 主要工作过程 |
| 4.4 实际运行效果 |
| 4.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）粗糙集—神经网络智能系统在浮选过程中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 前言 |
| 1.1 浮选过程概述 |
| 1.1.1 阳离子反浮选过程的工艺流程 |
| 1.1.2 浮选过程系统分析 |
| 1.2 浮选过程自动控制现状 |
| 1.2.1 以稳定浮选过程为控制目标 |
| 1.2.2 以追求最大回收率为控制目标 |
| 1.2.3 以追求最佳经济效益为控制目标 |
| 1.3 浮选过程控制存在的问题 |
| 1.4 论文主要工作 |
| 2 粗糙集-神经网络智能系统 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 粗糙集理论及其应用研究 |
| 2.2.1 粗糙集理论概述 |
| 2.2.2 粗糙集的理论研究 |
| 2.2.3 粗糙集的应用研究 |
| 2.3 人工神经网络 |
| 2.3.1 人工神经网络概述 |
| 2.3.2 人工神经网络分类 |
| 2.3.3 神经网络研究热点 |
| 2.4 粗糙集-神经网络智能系统 |
| 2.4.1 粗糙集与神经网络 |
| 2.4.2 粗糙集与神经网络集成的研究现状评述 |
| 2.4.3 粗糙集与神经网络集成的存在问题及展望 |
| 2.5 小结 |
| 3 智能建模前的数据预处理 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 离线学习系统的数据预处理 |
| 3.2.1 样本数据采集 |
| 3.2.2 基于模糊C均值聚类的数据预处理 |
| 3.2.3 基于粗糙集理论的数据清洗 |
| 3.3 在线控制系统的数据预处理 |
| 3.3.1 实时测量数据的除噪滤波 |
| 3.3.2 基于控制图法的数据预处理 |
| 3.4 小结 |
| 4 基于PCA-RBF神经网络的浮选过程软测量模型 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 PCA-RBF神经网络软测量模型的结构 |
| 4.3 输入数据集降维：PCA算法 |
| 4.3.1 主元分析方法概述 |
| 4.3.2 输入数据集降维 |
| 4.4 RBF神经网络 |
| 4.4.1 RBF神经网络概述 |
| 4.4.2 RBF神经网络的学习算法 |
| 4.5 PCA-RBF神经网络模型的训练和测试 |
| 4.6 小结 |
| 5 基于粗糙集控制理论的浮选过程药剂用量模型 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 粗糙集控制的基本思想 |
| 5.3 浮选过程的粗糙集控制 |
| 5.3.1 条件属性集合与决策属性集合的确定 |
| 5.3.2 粗糙集控制模型设计过程利用的数据表 |
| 5.3.3 浮选数据的采集与完备 |
| 5.3.4 浮选数据离散化 |
| 5.3.5 离散数据表的预处理 |
| 5.3.6 条件属性约简 |
| 5.3.7 决策表属性值约简 |
| 5.3.8 决策表的智能查询 |
| 5.4 测试与仿真 |
| 5.4.1 覆盖率测试 |
| 5.4.2 准确度测试 |
| 5.5 小结 |
| 6 粗糙集—神经网络智能系统在浮选过程中的应用 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 粗糙集-神经网络模型设计 |
| 6.2.1 模型结构 |
| 6.2.2 BP神经网络设计 |
| 6.2.3 网络输入-输出数据的产生 |
| 6.3 模型的仿真对比 |
| 6.3.1 粗糙集模型与粗糙集-神经网络模型的仿真对比 |
| 6.3.2 神经网络模型与粗糙集-神经网络模型的仿真对比 |
| 6.4 小结 |
| 7 浮选过程智能控制系统的工业应用 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 智能控制系统的总体结构 |
| 7.2.1 智能控制系统硬件结构 |
| 7.2.2 智能控制系统软件结构 |
| 7.3 浮选过程智能控制系统的工业应用 |
| 7.3.1 工业实验 |
| 7.3.2 经济效益分析 |
| 7.4 小结 |
| 8 结论与展望 |
| 8.1 主要结论 |
| 8.2 发展与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间完成的论文和承担的科研项目 |
| 论文主要创新点摘要 |
| 致谢 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 |
| 附录1 子组均值与波动范围 |
| 附录2 计算变量上下限的常数表 |
| 附录3 均值的上下限和波动范围的上下限的计算结果 |
（10）液压挖掘机泵—发动机联合控制系统研究（论文提纲范文）
| 1 绪论 |
| 1.1 挖掘机概述 |
| 1.1.1 挖掘机分类 |
| 1.1.2 单斗液压挖掘机的工况特点 |
| 1.1.3 挖掘机液压系统的类型 |
| 1.2 单片机在控制系统中的应用 |
| 1.3 现场总线 |
| 1.3.1 现场总线概述 |
| 1.3.2 分布式控制系统 |
| 1.4 数据处理 |
| 1.4.1 自动控制过程的过程性能指数的计算 |
| 1.4.2 PID算法 |
| 1.4.3 参数自适应模糊 PID控制算法 |
| 1.5 Matlab语言在自动控制系统中的仿真应用 |
| 1.6 本文的主要内容 |
| 2 国内外工程机械发展状况 |
| 2.1 国外工程机械发展状况 |
| 2.2 国内工程机械发展状况 |
| 2.3 挖掘机节能量技术概述 |
| 2.3.1 挖掘机能量损失的主要形式 |
| 3 参数匹配 |
| 3.1 发动机与液压传动装置之间的参数匹配 |
| 3.1.1 压力选择 |
| 3.1.2 压力与发电机以及载荷的匹配 |
| 3.2 液压元件工作压力和极限转速之间参数匹配 |
| 4 挖掘机控制系统 |
| 4.1 发动机分工况控制 |
| 4.2 液压系统负载传感控制 |
| 4.2.1 液压泵排量调节原理 |
| 4.2.2 中位控制 |
| 4.2.3 微动控制 |
| 4.2.4 超压控制 |
| 4.2.5 多路阀压力补偿控制 |
| 5 发动机转速控制 |
| 5.1 发动机转速的设定 |
| 5.2 作业工况发动机转速控制 |
| 5.3 自动怠速控制 |
| 5.4 行走工况发动机转速控制 |
| 5.5 发动机熄火控制 |
| 6 模糊控制技术在液压挖掘机控制系统中的应用 |
| 6.1 模糊控制原理及系统组成 |
| 6.2 模糊控制的应用及发展方向 |
| 6.3 模糊控制类型 |
| 6.4 单片机与模糊控制 |
| 6.5 参数自适应模糊 PID在液压挖掘机控制系统中的应用 |
| 6.5.1 泵调节原理 |
| 6.5.2 控制系统的构成 |
| 6.5.3 参数自适应模糊 PID控制器 |
| 7 CAN总线在液压挖掘控制系统中的应用 |
| 7.1 液压挖掘机控制系统 CAN网络结构 |
| 7.2 单片机83C552和 CAN总线控制器 SJA1000物理接口设计 |
| 7.3 单片机 PIC18F485和 CAN总线 |
| 7.3.1 单片机 PIC18F485和 CAN总线驱动器的接口设计 |
| 7.3.2 单片机 PIC18F485的 CAN通信程序设计 |
| 7.4 信息传输冲突仲裁 |
| 8 系统硬件电路设计 |
| 8.1 单片机芯片选取 |
| 8.2 电源电路 |
| 8.3 振荡器配置和复位方式选择 |
| 8.4 数据交互通道设计 |
| 8.4.1 前向通道 |
| 8.4.2 后向通道 |
| 8.4.3 数据显示电路 |
| 9 软件设计 |
| 9.1 模糊控制输入输出量的确定 |
| 9.2 参数调节规则表的建立 |
| 9.3 模糊输出的判决 |
| 9.4 上位机 PIC18F458和下位机83C552中程序设计 |
| 9.4.1 上位机 PIC18F458主程序、通信显示子程序设计 |
| 9.4.2 下位机83C552数据采集子程序和通信子程序的设计 |
| 10 系统抗干扰措施 |
| 10.1 硬件干扰抑制技术 |
| 10.1.1 芯片选择 |
| 10.1.2 电路板设计 |
| 10.1.3 隔离技术 |
| 10.2 软件干扰抑制技术 |
| 11 仿真系统设计 |
| 11.1 模糊控制系统控制量曲面图 |
| 11.2 系统仿真 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表论文 |
四、模糊控制及其研究动向（论文参考文献）
- [1]“幼儿研究与支持”教师职后培训课程框架的建构与验证[D]. 徐小妮. 华东师范大学, 2019(02)
- [2]电磁谐波活齿传动系统输出力矩控制策略研究[D]. 严瑞乐. 燕山大学, 2019(03)
- [3]滤波驱动机构不确定性补偿的机器人鲁棒滑模控制方法研究[D]. 李敏. 重庆大学, 2012(05)
- [4]微型汽车自动离合器控制策略研究及应用[D]. 施青平. 武汉理工大学, 2010(08)
- [5]模糊控制中高级算法的设计和研究[D]. 王志娟. 山东大学, 2008(05)
- [6]工程机械转向模糊控制系统设计[J]. 朱涛. 台州学院学报, 2007(06)
- [7]基于预测函数模型的模糊预测控制在倒立摆上的应用研究[D]. 罗世华. 贵州大学, 2007(04)
- [8]模糊控制在玻璃钢波瓦生产线温度控制系统中的应用研究[D]. 白沁园. 燕山大学, 2006(08)
- [9]粗糙集—神经网络智能系统在浮选过程中的应用研究[D]. 张勇. 大连理工大学, 2006(04)
- [10]液压挖掘机泵—发动机联合控制系统研究[D]. 张礼华. 中南林学院, 2005(06)